当地时间11月4日，苹果研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统HALO的进展，在真实环境中开展的360次单项任务测试，平均成功率高达91%。
苹果披露机器人“大脑”研究进展
据论文披露，苹果研究团队将HALO系统部署在宇树科技的G1人形机器人上进行验证，让机器人将在仿真环境中学到的动作，带到陌生的现实房间中执行。
研究团队在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试，平均成功率为91%；另在一个真实环境中对3种组合任务分别开展10次测试，平均成功率为70%。
从架构看，HALO由三个层级协同控制：最上层是基于视觉语言模型的任务编排模块，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在机器人搭载的Mac mini上本地运行，无需联网即可工作；中间的动作生成层采用千问Qwen3.5-2B作为参数冻结的编码器，与DiT解码器配合，根据画面和当前子任务规划未来约5秒的全身动作；底层动作跟踪器则以每秒50次的频率运行，将动作计划转化为关节控制指令。
研究团队同时指出当前局限：新增物理任务仍需人工编写提示词、设计动作关键帧；机器人主要依赖视觉感知，难以直接感知接触情况，当物体离开相机视野或被遮挡时表现会下降，加入触觉感知是后续改进方向之一。
物理AI加速，感知与端侧硬件迎扩容
人形机器人是指模仿人类形态、具备感知、决策与运动能力的机器人，其“大脑”由视觉语言模型、动作生成与运动控制等模块协同构成。
中信证券认为，全球巨头下场，物理AI产业加速，机器人主题行情当前已具备启动条件；GPT-6与Gemini 4在机器人规划、空间感知及Real-to-Sim建模上的进步，正在拓宽通用大模型参与机器人开发与训练的空间，特斯拉有望在四季度发布Optimus V3，将人形机器人产业发展带入新的阶段。
国金证券指出，本轮Physical AI的核心变化是通用模型开始由感知和理解进一步进入规划、决策与动作空间，机器人电子硬件价值量将由SoC向存储、互联及控制环节扩散；模型训练需要提前积累大量真实交互数据，训练侧需求有望先于机器人本体大规模放量。
国元证券表示，本体企业进入经营验证期，商业化路径加速分化；精细操作需求正进一步提高灵巧手的配置价值，带动微型驱动、精密传动与触觉感知协同升级。
多股本月获融资客积极抢筹
东方财富概念板块显示，目前A股市场有逾300股涉及人形机器人概念，合计总市值约6.55万亿元。美的集团、宇树科技、中航成飞、汇川技术等体量居前。
年初至今，人形机器人概念板块整体走势偏弱，但11月以来已显著转强：永臻股份大涨49%居首，移远通信、华是科技、震裕科技、麦迪科技、艾为电子等多股涨幅均超20%。
业绩方面，共267只概念股前三季度实现盈利，其中156只净利润同比正增长。其中，美的集团以413.93亿元净利居首，兆易创新净利达110.66亿元、同比增长超9倍，汇川技术、华勤技术净利均超43亿元。与此同时，广汽集团、联创电子、欧菲光等65股前三季度出现亏损。
从资金角度看，东方财富Choice数据显示，11月以来，共有30只人形机器人概念股获得超千万元融资净买入。
其中，瑞芯微获杠杆资金加仓2.52亿元，华是科技、长盈精密分别获抢筹1.53亿、1.33亿元，大洋电机、天娱数科、宇树科技、上纬新材均获超8000万元融资净买入。
瑞芯微前三季度归母净利润13.32亿元，同比增长70.90%。公司RK3588+RK1828双芯平台可在端侧部署视觉语言模型，支持环境理解与任务规划；RK3572等新产品已于三季度量产，RK182X协处理器预计四季度实现放量，下一代端侧AI协处理器RK1860计划于四季度推出。
柯力传感已开发面向人形机器人场景的六维力/力矩传感器及关节力矩传感器，产品能力覆盖手腕、脚腕、关节等关键部位，可提供高精度力觉反馈与柔顺控制。机器人力学传感器上半年累计销量超2000只，月订单持续突破千只。
（文章来源：东方财富研究中心）
