上证报中国证券网讯（记者孙小程）5月25日晚，由中央广播电视总台社教节目中心、浙江总站、技术局联合主办的《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛正式举行。
作为全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛事，宇树G1人形机器人作为唯一参赛机型亮相赛场。记者自比赛现场获悉，共有四组团队操作G1进行了多轮对抗，最终经过激烈比拼，黑队“AI策算师”凭借出色的抗打击能力和战术执行力夺得冠军。
比赛中，G1连续施展勾拳、组合拳、侧踢、膝踢等技能，以及蓄力后向前撞的“终极大招”。在被击倒后，G1展现出较强的平衡性和敏捷性，多次在10秒内迅速爬起。
“这次比赛的格斗动作，采集自外部专业人员，用来给AI模型提供学习参考。”在赛后接受记者采访时，宇树科技相关负责人介绍道。
此次参赛的G1手臂有7个自由度，比常规版多出了2个手腕自由度，这使机器人在格斗中可进行更灵活的招式变化，如勾拳、摆拳、上勾拳等拳击动作中的手腕调整，增加攻击的角度和灵活性。
在对抗中，机器人如何保持平衡？宇树科技相关负责人称，这主要依赖于仿真环境的AI强化学习和对于本体关节的感知。通过对大量平衡数据的学习和模拟训练，机器人能够不断优化自身的平衡控制策略。同时，本体关节的高精度传感器能够实时感知身体各部位的姿态和受力情况，为平衡控制提供关键数据。
IMU（惯性测量单元）可以实时监测机器人的姿态、加速度等信息，为机器人保持平衡发挥着重要作用，在仿真训练中同样不可或缺。
与普通模式相比，宇树科技在格斗模式的平衡性训练中进行了模拟撞击训练，让机器人在受到来自不同方向、不同力度的撞击时，能够迅速做出反应并调整身体姿态，以保持平衡。通过对撞击场景的模拟和反复训练，机器人可以学习如何在复杂的对抗环境中稳定身体，避免摔倒。
宇树科技也会进行模拟机器人倾斜状态的训练，使机器人能够感受到身体倾斜时及时采取措施进行调整，如通过腿部关节的灵活运动来降低重心、调整身体姿态，或通过手臂的摆动来辅助维持平衡，从而提高在格斗中的稳定性和抗干扰能力。
整体上看，宇树科技相关负责人介绍，人形机器人进入“格斗模式”有三大技术难点：一是瞬间爆发力要求高，这需要机器人具备强大的动力系统来提供足够的扭矩，以实现快速动作响应。
二是控制算法精准度和稳定性要求高。控制算法要实时处理大量传感器数据，精确计算身体各部位的运动轨迹与发力时机，实现对多关节、重心、姿态等毫秒级的精准控制，保证动作既有力又不失协调。
三是机械结构强度要求高。在进行格斗动作时，机器人的机械结构需要承受较大的冲击力，对关节、骨骼等结构的强度和稳定性提出了很高要求。
此次格斗比赛，各支队伍全部采用手柄操作。宇树科技相关负责人分析称，AI语音操控响应延迟比较明显，影响对机器人的实时控制。采用手柄操控作为核心交互方式，大幅提升了比赛的竞技性、趣味性、实时性和娱乐性，让参赛者更直观、更精准地操控机器人，从而增强沉浸体验感和战术自由度。
宇树科技相关负责人透露，体感操控在沉浸感上更具潜力，宇树也已经开发了一套体感人形机器人控制系统，预计在后续的比赛中可以提供给参赛者使用。
（文章来源：上海证券报·中国证券网）
